Habitada desde la antigüedad, Serpa tuvo una gran influencia romana y árabe. Fue conquistada a los moros por D. Afonso Henriques en 1166, habiéndose perdido varias veces durante las luchas de la Reconquista. Definitivamente se constituyó como municipio en 1295, por D. Dinis, que mandó rodear Serpa por un cinturón de murallas.
Debido a su larga historia, Serpa tiene varios lugares de interés para visitar, destacándose el Castillo, las murallas y la Puerta de Beja, la Torre del Reloj, el Acueducto del siglo XVII, la Iglesia de Santa María y el Palacio de los Condes de Ficalho, del siglo XVI.